AUBO机器人逆运动学建模——遨博机器人|协作机器人
发布时间:2021-12-29 浏览次数:339
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机器人逆运动学是机器人实现定位抓取、 对机器人运动控制、 轨迹规划和动力学分析的基础, 在机器人的实际应用中意义重大, 一般通过几何法、 代数法、 数值迭代法和ANN 解法求逆解。 对逆解的代数求解法就是基于正解的末端位姿的数学表达式, 求关节角的过程, 他是一个超正定的非线性方程, 因此常出现奇异解、 无解、 多解的情形,但是代数法对任何构型的机器人都能出清晰, 易懂的解析解。 几何法是根据末端位姿与连杆的几何关系求解关节角, 同样会遇到多解的问题, 相比代数法, 几何法中几何关系更加错综复杂。 迭代法是基于牛顿-拉普逊(Newton-Raphson)法的原理, 逼近***优解的过程, 虽然***后只有一个解, 但该解可能是奇异解, 同时造成计算量大, 计算速度慢,ANN 求逆解需要大量的训练样本造成数据量大, 本文用代数法进行逆解的求取。