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所谓的顶棚式安装方式， 即机器人的基座安装在顶棚上， 机器人基坐标系的ｚ轴竖直向下， 与地面式安装方式的Ｚ轴方向相差１８０。 。 地面式和顶棚式安装的协作机器人基坐标系问的关系表示图如图３—６所示。
如上图所示， Ｒｏｂｏｔ ｆ的Ｚ轴是竖直向上的， Ｒｏｂｏｔ Ｊ的Ｚ轴是竖直向下的。 要使两个机器人坐标系的姿态相同， 需要做以下变换：
（１）＂将Ｒｏｂｏｔ Ｊ的基坐标系绕Ｊ轴旋转１８０。 ， 使旋转后的Ｚ轴竖直向上。
（２）Ｒｏｂｏｔ歹的基坐标系绕Ｚ轴旋转秒， 使旋转后的两个机器人基坐标系的姿态相同。
