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利用视觉传感器的双机器人基坐标系标定
目前， 许多机器人基坐标系的标定都是基于视觉传感器来进行的。 例如， 利用双ＣＣＤ摄像机的直接线性变换来计算协作机器人基坐标系的位姿关系， 该方法利用控制器的一系列的运动控制， 记录机器人的关节信息， 从而计算出基坐标系间的位姿关系。
通过在一个机器人末端安装摄像机， 观测另一个机器人末端的跟踪点， 通过矩阵变换完成基坐标系的标定。 其标定过程如图所示， 在左机器人末端安装发光二极管， 右机器人末端安装摄像机， 利用发光二极管在摄像机像平面的投影位置， 通过相关的矩阵计算， 计算出双机器人基坐标系间的相对位姿关系。
构造机器人闭环系统的双机器人基坐标系标定
在上述利用视觉传感器的基坐标系标定过程中， 使用了摄像机等视觉传感设备， 大大增加了标定成本， 使标定过程更加复杂。 为了简化标定过程， 降低标定成本， 可以利用特殊加工的机器人末端工件， 通过控制机器人末端的位姿， 使机器人末端在公共空间相接触， 构成闭环系统， 读取机器人位置传感器的关节信息， 得到相应的机器人位姿数据， 从而计算出机器人基坐标系的相对位姿关系。 有的学者提出了一种双协作工业机器人基坐标系的标定方法， 它通过机器人末端工件的一系列的“插孔” 操作形成闭环系统，建立一个类似似＝ＸＢ形式的标定方程， ***后的标定精度取决于“插孔” 的精度， 这主要通过人工操作来监控和调整。
