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这篇文章涵盖了任务机器人的视觉感知策略。问题是如何放置传感器来看到某些目标。该过程往往存在或多或少的误差，这依赖于传感器的灵敏度。多机器人共享信息使得优化摄像机布局问题更有趣。传感器融合用来融合数据和区域，这些区域往往只对单个机器人不可见而对其他协作机器人可见。传感器融合的目的之一是使用多传感器构建三维几何模型。
论文随后描述了优化摄像机位姿的算法同时综合考虑场地深度，目标解析和可见性等因素，并实现了对算法的仿真。
论文针对在相同区域协作的多月球车提出了有益的话题。对协作机器人进行规划的考虑之一是有效结合各自的传感器数据。例如，当走过复杂地形时，利用静止的月球车所观测的信息去确定移动月球车的周围环境是很有帮助的。这篇文章不适用于方案规划问题，如在复杂地形区域如何分配各月球车的问题，除非月球车之间能很好的工作。
