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地面式和地面式安装的协作机器人
所谓的地面式安装方式， 即机器人的基座安装在水平地面， 机器人基坐标系的ｚ轴竖直向上。 当双协作机器人均采用地面式安装方式时， 两个机器人基坐标系的ｚ轴方向相同， 因此旋转矩阵的ｚ轴方向旋转偏移为０。 地面式和地面式安装的协作机器人基坐
标系间的关系表示图如图３－４所示。
图３－４地面式和地面式安装的协作机器人基坐标系间的关系表示图
如上图所示， 两个机器人Ｒｏｂｏｔ ｆ、 Ｒｏｂｏｔ Ｊ的Ｚ轴是竖直向上的、 平行的， 只要将ＲｏｂｏｔＪ绕Ｚ轴旋转角度口， 就可以使两个机器人的姿态相同。
