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在工业生产中， 机器人通常采用几种典型的安装方式， 如地面式安装、 侧墙式安装和顶棚式安装等。 所谓的地面式、 侧墙式、 顶棚式安装， 分别指的是机器人的基座安装在地面上、 侧墙上和顶棚上。 通常协作机器人是由一个地面式安装的机器人和其他安装方式的机器人相结合， 来完成规定的协作任务。 安装方式不同， 机器人的基坐标系的方向也会随之不同。
（１）地面式安装
地面式安装方式， 指的是机器人的基座安装在水平地面上， 该安装方式为工业中***常用的安装形式。 机器人的基坐标系ｚ轴竖直向上。 如图３． １所示：
（２）侧墙式安装
侧墙式安装方式， 指的是机器人的基座安装在竖直平面上。 机器人的基坐标系ｚ轴垂直于竖直方向。 如图３． ２所示：
（２）顶棚式安装
顶棚式安装方式， 指的是机器人的基座安装在顶棚上。 机器人的基坐标系Ｚ轴竖直向下。 如图３． ３所示：
