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地面式和侧墙式安装的协作机器人
所谓的侧墙式安装方式， 即机器人的基座安装在侧墙上， 机器人基坐标系的Ｚ轴水平。 地面式和侧墙式安装的协作机器人基坐标系问的关系表示图如图３—５所示。
图３—５地面式和侧墙式安装的协作机器人基坐标系间的关系表示图
如上图所示， Ｒｏｂｏｔ ｉ的ｚ轴是竖直向上的， Ｒｏｂｏｔ Ｊ的ｚ轴是水平的， 为－ｆ４陡Ｎ个
（１）将Ｒｏｂｏｔ Ｊ绕Ｚ轴旋转口， 使Ｒｏｂｏｔ Ｊ的ｊ， 轴水平；
由上式可知， 该方程组为非线性方程组， 将矩阵的数值带入， 利用优化方法求解上述方程组， 可以得到基坐标系间的位姿关系。
